德國費(fèi)斯托FESTO抓取模塊選用技巧
特性：

靈活的抓放單元，帶元件檢驗(yàn)和不合格品噴射器
• 抓取不同高度的零件
• 非勻速抓取，例如用于直線傳輸或旋轉(zhuǎn)分度臺(tái)
等待位置模塊直接可在工件/工件承載裝置上方調(diào)節(jié)
• 非勻速插件任務(wù)，用于精密元件
Y 軸行程:
• HSP安裝完畢后，抓放位置的
Y 軸行程可相互獨(dú)立設(shè)置。
Z 軸行程:
• 若高度有差異，比如旋轉(zhuǎn)分度臺(tái)和傳送系統(tǒng)之間，所以在安裝后，要進(jìn)行補(bǔ)償。
1 抓取模塊HSP位于右側(cè)終端位置。氣缸處于初始位置伸出。
2 旦抓取模塊到達(dá)左側(cè)終端位置，三位五通閥就會(huì)復(fù)位
3 在退回的過程中，驅(qū)動(dòng)氣缸將抓取單元向上拉回到等待位置。這樣，工作區(qū)就空出來了。 
4 抓取模塊可從等待位置移動(dòng)到初始位置或另個(gè)終端位置。
氣接口 M5
工作模式 雙作用
工作介質(zhì) 過濾壓縮空氣，潤滑或未潤滑

德國費(fèi)斯托FESTO抓取模塊選用技巧
結(jié)構(gòu)特點(diǎn) 擺動(dòng)氣缸
交叉導(dǎo)軌
導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)順序
緩沖 兩端帶液壓緩沖器，軟特性曲線
位置感測 通過接近開關(guān)
安裝方式 通過通孔
通過溝槽螺母
安裝位置 導(dǎo)軌，垂直/水平
步驟 1:
假設(shè)：
工作負(fù)載 m = 0.15 kg
停留時(shí)間 te= 2 x 50 ms
(每個(gè)終端位置50 ms)
步驟 2:
可從圖表中確定行程時(shí)間：
t = 400 ms
步驟 3:
從而得出循環(huán)時(shí)間：
tt = 400 ms + 100 ms = 500 ms
步驟 4:
表中給出的小循環(huán)時(shí)間為
600 ms。這就意味著，運(yùn)動(dòng)必須得到控制